国产智能盾构换刀机器人正式投用

　　记者从中铁十四局集团获悉短线操作，25日，在厦金大桥（厦门段）环岛路隧道“厦金号”盾构机掘进现场，国产智能盾构换刀机器人正式投用。

　　据了解，机器人拥有11个独立可控活动关节，具备高避障能力与精细操作能力，凭借500公斤的负载能力和灵活伸缩的结构，可覆盖10米至18米级超大直径盾构机的整个刀盘，轻松抓取重型滚刀，精准完成更换。机器人整机软硬件实现100%国产化，拥有完全自主知识产权。

　　盾构机是穿江越海的“大国重器”，在隧道掘进过程中，刀盘上的滚刀如同“牙齿”，持续切削岩石泥土，磨损极快，需要频繁更换。传统换刀需3名作业人员带压进舱更换，耗时长、风险高。中铁十四局项目负责人刘四进表示，技术团队经过反复论证和技术攻关，在迭代研发常压换刀技术、盾构饱和带压换刀技术等基础上，打造智能盾构换刀机器人，实现盾构换刀技术升级。

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　　“机器人搭配数字孪生智慧管控系统，依靠3D红外机器视觉定位技术，可在盾构舱内快速扫描识别每把刀具的精确位置与磨损状态，并通过数据分析自动规划最优换刀顺序和机械臂运动路径，大幅提升换刀效率。同时，盾构舱内无需人员进入，有效提升了盾构施工安全性。”刘四进说。